پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی

word
162
27 MB
32620
1392
کارشناسی ارشد
قیمت: ۱۶,۲۰۰ تومان
دانلود فایل
  • خلاصه
  • فهرست و منابع
  • خلاصه پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی

    پایان نامه‌ی کارشناسی ارشد در رشته‌ی مهندسی مکانیک

    (طراحی کاربردی)

     

    چکیده

     

    دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی

     

    توسعه و افزایش تولید صنایع و در پی آن رشد اقتصادی و اجتماعی یک جامعه در قرن جدید، با خودکار کردن روندهای تولید گره خورده است. روبات ها یکی از اجزای اصلی خودکار ساختن صنایع می باشند. پس از استفاده فراوان از روبات های سریال در صنایع و انجام پژوهش های پایه ای بر روی طراحی و کنترل آن ها در دو دهه اخیر، توجه پژوهشگران به ساختار روبات های موازی جلب شده است. یکی از آخرین طراحی های مورد توجه در بین روبات های موازی، روبات موازی هگزا است که موضوع مورد بررسی در این پایان نامه نیز بوده است. در این پایان نامه به حل تحلیلی مسأله سینماتیک معکوس، دینامیک لاگرانژی و کنترل روبات هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی می پردازیم. در نهایت به اثبات پایداری کنترلر بر اساس تئوری پایداری لیاپانوف و بررسی عملکرد کنترلر در تعقیب مسیرهای مختلف با تغییر پارامترهای کنترلی می پردازیم.  

     

       واژگان کلیدی: سینماتیک معکوس-  ماتریس ژاکوبین-  دینامیک لاگرانژی-  خطای همزمان سازی و خطای موقعیت مرکب-  کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود-  تابع لیاپانوف

    مقدمه

     

    ١-١- تاریخچه تکامل روبات ها

    بشر در طول تاریخ کوشیده است که از نیروی طبیعت در راستای نیازهای خود استفاده کند. نقاشی های غارهای متعلق به ١٥٠٠٠ سال پیش نشان از رام شدن اسب و گاو و نخستین بهره برداری مکانیکی بشر از طبیعت دارد. انسان توانست با سوار شدن بر اسب به سرعت جابجایی بسیار بیشتری که ضرورت حیاتی زندگی عصر یخبندان در کوچ های مکرر بود، دست یابد. همچنین او پس از یکجانشینی و کشف کشاورزی یوغ خیش را بر گردن گاو، حیوان مقدس جهان باستان نهاد که بدون او زمینی آماده کشت نمی شد و حیات انسان در معرض نابودی قرار می گرفت.

    گرچه این همه کشف های بزرگی در تاریخ حضور انسان بر زمین بودند، اما به جز چرخ که جابجایی را سهل تر و اقتصادی تر می کرد، تا دو سه سده اخیر هزاره دوم پس از میلاد مسیح زمین، عرصه تلاطم شکل گیری خرد نو و جنگ بقای بقایای تمدنهای باستانی بود. در این فضا چندان مجالی برای اختراع و اکتشاف بزرگی وجود نداشت و چنانچه چیزی هم صورت می- پذیرفت یا به آتش دادگاه های تفتیش عقاید غرب می سوخت و یا در فراموشخانه مردم خسته شرق مدفون می گردید. در گرد و غبار این همه هیاهو جابر این حیان به واسطه کتاب اسرار آمیز الاشجار به عنوان یکی از پیشگامان علم روباتیک شناخته می شود. او ١٢٠٠ سال پیش در این کتاب مکانیزم هایی را برای تقلید حرکت عنکبوت و مار طراحی کرد. جالب است که جابر روشهای نمادگذاری خاصی برای توضیحات نقشه هایش ابداع نمود که آن را تنها برای شاگردانش مفهوم می ساخت. ٤٠٠ سال پس از جابر دانشمند دیگر مسلمان الجزری مکانیزم های بسیاری را که با آب کنترل می شدند طراحی و ارائه و یا تکمیل کرد. شاید اگر بجای مکانیزم هایی که درآن موتورها با نیروی محرکه آب به حرکت در می آمدند، ‌مکانیزمی که به آن بسیار علاقه مند بود به نیروی بخار آب توجه کرده بود انقلاب صنعتی ٥٠٠ سال پیش از اروپا در مشرق زمین، با اختراع موتور بخار رخ داده بود. به گفته امروزین الجزری یک مهندس مکانیک علاقه مند به طراحی مکانیزم ها بود. الجزری نخستین کسی است که یک روبات آدم نما با کنترل حرکات بر اساس جریان آب طراحی کرد

    پس از انقلاب صنعتی و توجه به علوم تجربی تلاش بسیاری در طراحی و ساخت دستگاه های خودکار و یا خود تنظیم صورت پذیرفت. منشأ این حرکات اختراع ماشین بخار توسط جیمز وات انگلیسی بود (شکل ١-٢). این رویداد شاه کلید استفاده کنترل شده بشر از سیستم های حرکتی و جایگزینی نیروی بازوی انسان واسب و گاو با دیگ های جوشان بخار بود.

    پس از آن موتورهای بخار مختلف، سود سرشاری را روانه جیب طراحان و سرمایه داران حامی آنها نمود و موجب رشد فزاینده تولید و کاهش زمان ساخت گردید و بر خلاف تصور عمومی، اتوماسیون به دلیل افزایش حجم تولید فرصت های شغلی بیشتری برای کارگران و واسطه ها فراهم نمود

    در ابتدای قرن هجدهم میلادی ژاکار یک دستگاه بافندگی قابل برنامه ریزی را اختراع کرد. در آن زمان کسی نمی اندیشید این ابتکار وی بعدها به یکی از مهمترین اجزای صنعتی تبدیل شده و حتی به شکل یک رقیب برای انسان ظاهر شود. پس از ژاکار، میلادرت عروسکی مکانیکی ساخت که می توانست نقاشی کند. نزدیک به یک سده هیچکس این اختراع ها را جدی نگرفت. اختراع آن ها سازه های بسیار پیچیده و در ضمن، غیر قابل اعتماد برای تولید انبوه صنعتی بودند. ضمناً موتورها و جک ها هنوز یا وجود نداشتند و یا بسیار غیر دقیق و غیرقابل کنترل بودند. از این نکته بگذریم که هنور هیچ حسگر الکترونیکی ساخته نشده بود و حسگرها غیر دقیق، ‌سنگین، مکانیکی و بزرگ بودند.

    سه سال پس از پایان جنگ جهانی اول،کلمه روبات از سوی کارل کاپک نویسنده نمایشنامه "Rossum's Universal Robots" در سال ١٩٢١ از کلمه چک "robotnic"‌ به معنی کارگر به کار گرفته شد. در این نمایشنامه یک ماشین انسان- نما، قدرتی بیش از انسان یافته بود و در پایان به شورش علیه سازندگان خود می پرداخت

    ٢٥ سال زمان نیاز بود تا اولین جرفه انفجار فناوری روباتیک در سال ١٩٤٦ توسط جی. سی. دول آمریکایی زده شود. او وسیله ای اختراع کرد که می توانست علایم الکترونیکی را به طور مغناطیسی ثبت کند و آن ها را دوباره برای یک ماشین مکانیکی مورد استفاده قرار دهد.

    اختراع وی مسیر علم کنترل را از روی کاغذ کتاب به کارگاههای ساخت و کارخانجات تغییر داد. یک سال بعد تولد تزانزیستور در آزمایشگاه بل، طوفانی در عرصه تکنولوژی برپا کرد. تئوری های ریاضی اکنون عرصه عمل خود را می یافتند و در این میدان دانش معادلات دیفرانسیل به کنترل محیط زندگی انسان پرداخت. شش سال بعد در سال ١٩٥٢ اولین نمونه ماشین کنترل عددی پس از چند سال تحقیق در دانشگاه ام.آی.تی. به نمایش درآمد. بخشی از زبان برنامه ریزی آن، ای.پی.تی. بعدها تکامل یافت و در سال ١٩٦١ منتشر شد.

    در سال ١٩٥٤ کن داورد مخترع بریتانیایی تقاضای ثبت روبات را برای تخستین بار مطرح کرد. همزمان با این درخواست اریک گاف مهندس یک شرکت انگلیسی روبات موازی خود را برای آزمایش ارابه فرود هواپیما به کار گرفت. این اولین روبات موازی استفاده شده در صنعت بود. پنج سال بعد از گاف شرکت پلانت نخستین روبات تجاری را به بازار معرفی نمود.

    در سال ١٩٦١ نخستین روبات تجاری Unimate در کارخانه فورد، برای جابه جایی ماشین ریخته گری تحت فشار نصب شد

    پنج سال پس از آن یک شرکت نروژی روباتی را برای رنگ پاشی در کارخانه خود نصب کرد. در سال ١٩٦٧  روبات سیاری به نام شیکی در موسسه پژوهشی استانفورد ساخته شد. این روبات دارای حسگری گوناگون از جمله دوربین و حسگرهای لمس کننده بود و می توانست به اطراف خود حرکت کند. این دانشگاه تا سال ١٩٧٢  یک روبات دست برقی و زبان برنامه ریزی روبات به نام ویو[1] و به دنبال آن زبان ال را به دنیا معرفی نمود. بعدها این دو زبان به زبان تجاری وال تبدیل شدند. شرکت آ.ث.آ. در سال ١٩٧٤ روباتی کاملاً برقی به نام آی.آر.بی.٦ عرضه کرد. یک سال بعد، روبات زیگما در عملیات مونتاژ به کار گرفته شد، این یکی از نخستین کاربردهای روبات درخط مونتاژ بود. در ابتدای دهه ١٩٨٠ سیستم برداشتن اشیا از جعبه توسط روبات در دانشگاه ردآیلند به نمایش درآمد. این روبات توانست با استفاده از یک دوریبن،‌ قطعات پراکنده را از جعبه بردارد. دهه هشتاد، دهه ظهور و تکامل روباتها بود. شرکت آی.بی.ام در ١٩٨٢ پس از چند سال تلاش روبات آر.اس.١ را عرضه کرد. سال بعد گزارش هایی در مورد پژوهش های شرکت وستینگهاوس به سرپرستی بنیاد علوم آمریکا در مورد سیستم مونتاژ برنامه پذیر و قابل تطبیق منتشر شد که طرح آزمایشی برای برنامه ریزی خط مونتاژ با استفاده از روبات محسوب می شد. در یک نمایشگاه روبات در سال ١٩٨٤ چند نوع سیستم برنامه ریزی غیرمستقیم عرضه می شد. این سیستم ها این امکان را فراهم آورده بودند تا برنامه روبات را بتوان با استفاده از یک محیط گرافیکی بر روی کامپیوترهای شخصی تهیه و سپس به روبات منتقل کرد. در همین زمان ایده ساخت روبات موازی دلتا توسط ریموند کلاول ارائه شد. در سال ١٩٩١ فرانسیس پیروت با اصلاح ساختار روبات موازی دلتا، روبات موازی هگزا را با شش درجه آزادی برای صفحه انتهایی آن در یک مقاله معرفی نمود.

    تحقیقات در زمینه های مختلف روباتیک همچنان ادامه دارد. از جمله موضوع های جالب امروزه روباتیک می توان به طراحی و کنترل روباتهای هیبرید (که روبات هایی مرکب از ساختارهای سریال و موازی هستند)، روبات های همکار و روبات های با درجات آزادی بالاتر از

     

    شش اشاره نمود. همچنین دریافت وضعیت روبات با استفاده از دوربین(ها) و پردازش تصاویر مورد توجه پژوهشگران بسیاری بوده است

    (تصاویر در فایل اصلی موجود است)

     

     

     

    ABSTRACT

    DYNAMICS AND FUZZY ADAPTIVE TERMINAL SLIDING MODE CONTROL OF HEXA PARALLEL ROBOT USING SYNCHRONIZATION ERROR

    BY

     

    Industry production growth and therefore economical and social development of a society in new century, is highly related to production procedures automation. Robot manipulators are amongst the major elements in industries automation. After numerous usage of serial robots in industries and implementation of the basic researches on their design and control in the last two decades, parallel robot structures have attracted researchers attention. One of the recent and advantageous  designs amongst parallel robots is Hexa parallel robot which is the case to be studied in this thesis. Analytical solution of inverse kinematics problem, derivation of dynamical model using Lagrangian dynamics and synchronized control of Hexa robot are some of the fields of study in this research. Finally, we  prove controller stability based on Lyapanov stability theory and analyze controller performance for different trajectories through simulation runs.

    Key words: Inverse kinematics- Jacobian matrix- Lagrangian dynamics- Synchronization error and coupling position error- Fuzzy adaptive terminal sliding mode control- Lyapanov function

  • فهرست و منابع پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی

    فهرست:

    فصل اول:تاریخچه پژوهش های پیشین و مقدمه ای بر روبات های موازی  1

    1-1- تاریخچه تکامل روبات ها 2

    ١-٢- دسته بندی روبات ها 7

    ١-٢-١- دسته بندی از نظر درجه آزادی.. 7

    ١-٢-٢- دسته بندی روبات ها از نظر نیروی محرکه. 7

    ١-٢-٣-  دسته بندی از نظر فضای کاری.. 8

    ١-٢-٤-  دسته بندی از نظر هندسی.. 9

    ١-٢-٥-  روبات های سریال و موازی.. 9

    1-2-5-1- نگاهی بر تاریخچه روبات های موازی.. 13

    ١-٢-٥-٢- روبات موازی هگزا 20

    ١-٣- پیشینه تحقیق.. 22

    ١-٤- هدف پایان نامه. 24

    ١-٥- فصل های پایان نامه. 25

    فصل دوم: سینماتیک روبات هگزا 26

       ٢-١ -مقدمه. 27

    ٢-٢ -وضعیت دو دستگاه مختصات نسبت به یکدیگر. 27

    ٢-٢-١ مکان.. 27

    ٢-٢-٢- جهت گیری... 28

    ٢-٢-٣- چارچوب (دستگاه مختصات) 31

    2-2-4- نگاشت از یک چارچوب به چارچوب دیگر. 31

    2-3- تبدیل های دوران.. 33

    2-3-1- زوایای .. 33

    ٢-٣-٢- زوایای اویلر. 35

    ٢-٤- سینماتیک روبات ها 36

    ٢-٤-١- حل مسأله سینماتیک مستقیم.. 38

    ٢-٤-٢- مسأله سینماتیک معکوس.... 39

    ٢-٥- سرعت انتقالی و دورانی جسم.. 39

    ٢-٥-١- ماتریس ژاکوبین.. 40

    ٢-٦- بررسی و حل مسأله سینماتیک معکوس در روبات هگزا 42

    ٢-٦-١- ساختار روبات موازی هگزا 42

    ٢-٦-٢- حل مسأله سینماتیک معکوس در روبات موازی هگزا 45

    فصل سوم: مدلسازی دینامیکی روبات هگزا 49

    ٣-١- روش لاگرانژ. 50

    ٣-١-١- آشنایی با لاگرانژین یک سیستم دینامیکی.. 50

    ٣-٢- دینامیک روبات هگزا 52

    ٣-٢-١- انرژی جنبشی صفحه متحرک... 52

    ٣-٢-١-١- انرژی جنبشی صفحه متحرک روبات هگزا ناشی از جابجایی خطی.. 53

    ٣-٢-١-٢- انرژی جنبشی صفحه متحرک روبات هگزا ناشی از دوران.. 53

    ٣-٢-١-٣- انرژی جنبشی کل صفحه متحرک روبات هگزا 54

    ٣-٢-٢- انرژی پتانسیل صفحه متحرک روبات هگزا 54

    ٣-٢-٣- لاگرانژین صفحه متحرک روبات هگزا 55

    ٣-٢-٤- انرژی جنبشی بازوی  ام روبات هگزا 55

    3-2-5- انرژی پتانسیل بازوی  روبات هگزا 56

    3-2-6- لاگرانؤین بازوهای روبات... 56

    ٣-٢-٧- انرژی جنبشی میله  ام روبات هگزا 56

    ٣-٢-٧-١- تحلیل سرعت میله  ام روبات هگزا 56

    ٣-٢-۸- انرژی پتانسیل میله  ام روبات هگزا 58

    ٣-٢-۹- لاگرانژین میله های روبات هگزا 58

    ٣-٢-١۰- به دست آوردن معادلات دینامیکی روبات هگزا 58

    ٣-٢-١١- خواص معادله دینامیک حاکم بر روبات... 59

    ٣-٢-١١-١- ماتریس جرم. 59

    ٣-٢-١١-۲- ماتریس نیروی کوریولیس و جانب به مرکز. 60

    ٣-٢-١١-٣- بردار گرانش.... 60

    ٣-٢-١١-۴- پادمتقارن بودن ماتریس .. 60

    ٣-٢-١١-۵- خطی بودن بر حسب پارامترها 60

    فصل چهارم: همزمان سازی سیستم های دینامیکی.. 62

    ٤-١- مقدمه. 63

    ٤-٢- تعریف همزمان سازی.. 64

    ٤-٣- خطای همزمان سازی و موقعیت مرکب در روبات هگزا 65

    فصل پنجم: کنترل روبات هگزا و اثبات پایداری آن.. 69

    ٥-١- تئوری پایداری لیاپانوف... 70

    ٥-١-١- روش مستقیم لیاپانوف... 72

    ٥-٢- قضایای معکوس لیاپانوف... 73

    ٥-٣- کنترل تطبیقی.. 73

    ٥-٣- ١- دسته بندی تکنیک های کنترل تطبیقی.. 75

    ٥-٤- کنترل مد لغزشی.. 76

    ٥-٤-١-  مقدمه. 76

    ٥-٤-٢- تعریف مد لغزشی و سطح لغزشی.. 77

    ٥-٤-٣- طرح کنترلی.. 78

    ٥-٤-٣-١-  مبانی تئوریک.... 80

    ٥-٤-٤- کنترل مد لغزشی زمان محدود. 82

    ٥-٤-٤-١- کنترل مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا 84

    ٥-٥- کنترل فازی.. 86

    ٥-٥-١- مقدمه. 86

    ٥-٥-٢- مجموعه های کلاسیک، مجموعه های فازی و منطق فازی.. 86

    ٥-٥-٢-١- محدودیت های مجموعه های کلاسیک.... 86

    ٥-٥-٢-٢- مجموعه های فازی.. 88

    5-5-2-3- عملگرهای منطق فازی.. 92

    ٥-٥-٣- فازی سازی.. 93

       ۵-٥-٤-  قوانین فازی.. 93

    ٥-٥-٤-١-  قوانین فازی ممدانی.. 94

    ٥-٥-٥- استنتاج فازی.. 95

    ٥-٥-٦- غیرفازی سازی.. 96

    ٥-٥-٦-١- غیرفازی ساز عمومی.. 97

    ٥-٥-٦-٢- غیرفازی ساز مرکز سطح.. 97

    ٥-٥-٧- ساختارکنترل فازی.. 98

    5-5-7-1- قوانین فازی و استنتاج فازی.. 102

    5-5-7-2- غیر فازی سازی.. 104

    5-5-8- کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا و اثبات پایداری آن  105

    5-5-8-1- مقدمه. 105

    5-5-8-2- کنترل مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا 106

    5-5-8-3- کنترل فازی مد لغزشی زمان محدود. 108

    5-5-8-4- کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود. 112

    5-6- نتایج عملی کنترل مدار بسته برای روبات هگزا 116

    5-6-1- جابجایی صفحه متحرک در جهت ..... 117

    5-6-2- دوران صفحه متحرک حول محور ..... 120

    5-6-3 جابجایی صفحه متحرک در جهت ..... 123

    5-6-4- حرکت روی مسیر دایره ای در صفحه عمود بر   126

    5-6-5- بررسی اثر تغییرات پارامتر  بر روی کارایی کنترلر در مسیر شماره 1. 129

    5-6-6- بررسی اثر تغییرات پارامتر برروی کارایی کنترلر در مسیر شماره 2. 130

    5-6-7- بررسی عملکرد کنترلر در حضور اغتشاشات در مسیر شماره 3. 133

    5-6-8- بررسی تأثیر چگونگی تعریف ماتریس انتقال همزمان سازی، ، بر کارایی کنترلر در مسیر شماره 1  136

    فصل ششم: نتیجه گیری و پیشنهادها 138

    منبع:

    [1] F. Pierrot, P. Chiacchio, A. Fournier. "Hexa; A Fast Parallel Robot" , Journal of Robotic Systems, December, 1991, 345-352.

     

    [2] Yoshico Koseki, Tatsuo A rai, Kouichi Sugimoto, Toshiyuki Takatuki, "Design and Accuracy Evaluation of High Speed and High Precision Parallel Mechanism", 1998 IEEE International Conf. on Robotics and Automation, Leuven, Belgium,1998.

     

    [3] M. Uchiyama, K.Iimura, F. Pierrot, K.Unno, O.Toyama, "Design and Control of a Very Fast 6-DOF Parallel Robot", MASC/SICE’92, Kobe, Japan, pp. 473-478, 1992.

     

    [4] P. Chiacchio, F. Pierrot, L. Sciavicco, B. Siciliano, "Robust Design of Dependent Joint Controllers with Experimentations on a High-Speed Parallel Robot", IEEE Trans. On Industrial Electronics,Vol.40,No.4,P.393-402,1993.

     

     [5] P. Begon, F. Pierrot, P. Dauchez, "Fuzzy Sliding Mode Control of a Fast Parallel Robot", IEEE ICR&A, Nagoya, Japan, pp.1178-1183,1995.  

     

    [6] A. Vivas, P. Poignet, F. Marquet, F. Pierrot, M. Gautier, "Experimental Dynamic Identification of a Fully-Parallel Robot", ICRA 2003: 2003 IEEE Int. Conference on Robotics and Automation, Taipei, Taiwan, September, 2003

     

    [7] F. Marquet, O. Company, S. Krut, F. Pierrot,  " Enhancing Parallel Robot Accuracy with Reundant Sensors", In Proc. Of IRCA 2002: 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Taipei, Taiwan, September, 2003.

     

    [8] Patrick Maurine, De Man Liu, Masaru Uchiyama, "Self  Calibration of a New Hexa Parallel Robot",4th Japan-France and 2nd Europe-Asia Congress on Mechatronics, Kitakyushu, Japan,1998.

     

    [9] J. Hesselbach, C. Bier, A. Campus, H.Lowe, "Direct Kinematic Singularity Detection of a Hexa Parallel Robot", Proc, International  Conf. on Robotics and Automation Barcelona, Spain, April, 2005

     

    [10] P.Last, C. Budde, C. Bier, J. Hesselbach, "Hexa-Parallel-Structure Calibration by Means of Angular Passive Joint Sensors", Proc, International  Conf. on Mechatronics and Automation Niagara Falls, Canada, July, 2005

     

    [11] P.Last, C. Budde, J. Hesselbach, "Self  Calibration of Hexa Structure", Proc, of the international Conf. on Automation Science and Engineering Edmonton, Canada, August, 2005

     

    [12] P.Last, J. Hesselbach, N. Plitea, "An Extended Inverse Kinematic Model of the Hexa-Parallel-Robot for Calibration Purposes", Proc. Of the International Conf. on Mechatronics and Automation Niagara Falls, Canada, July, 2005                   

     

     [13] D. N. Nechev, M. Uchiyama, "Singularity–Consistent Planning and Control of Parallel Robot Motion through Instantaneous-Self-Motion Type Singularities", Proc. of the International Conf. on Robotics and Automation, Minnesota, April, 1996

     

    [14] A. Bonev, M. Gosselin, "A Geometric Algorithm for the Computation of the Constant Orientation Workspace of 6 RUS Parallel Manipulator", Proc. of DETC’00 ASME Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conf. Baltimore, 2000.     

     

    [15] Tartari Filho, S. and E. Cabral, "Kinematics and Workspace Analysis of a Parallel Architecture Robot: the Hexa", In: ABCM Symposium Series in Mechatronics, 158-165,2006.

     

    [16] M. Dehghani, M. Ahmadi, A. Khayatian, M. Eghtesad, "Inverse Dynamics of Hexa Parallel Robot Using Lagrangian Dynamics formulation",Feb. 2008,WAC 2009

     

    [17] M. Dehghani, M. Ahmadi, A. Khayatian, M. Eghtesad,"Wavelet Based Neural Network Solution for Forward Kinematics Problem of Hexa Parallel Robot", Feb, 2008, Miami, FL, USA.    

     

     [18] R. Lu "Synchronised Trajectory Tracking Control for Parallel Robotic Manipulators", Ph.D thesis , University of Toroto, 2005.  

    [19] I,I Blekhman, A.L. Fradkov, H. Nijmeijer, A.Y. Pogromsky , " On Self-Synchronization and Controlled Synchronization", Systems and Control Letters, 31(5), 299-305,1997.

     

    [20] S. Li Tzuu-Hseng, Yun-Cheng Huang, "MIMO Adaptive Fuzzy Terminal Sliding-Mode Controller for Robotic Manipulators", Information Sciences – ISCI, Vol. 180, No. 23, P. 4641-4660, 2010 

     

    [21] Y.Feng, X.Yu, Z. Man, "Nonsingular Terminal Sliding-mode Control of Rigid Manipulators" , Automatica 38 (2002) 2159-2167

     

    [22]  Y. Guo, P. Woo,"  An Adaptive Fuzzy Sliding ModeController for Robotic Manipulators, IEEE Transaction on System" , Man, and Cybernetics –Part A:Systems and Humans 33 (2) (2003) 149-159.

     

    [23] W. Pedrycz, F. Gomide, "An Introduction  to Fuzzy Sets: Analysis and Design" , MIT Press, Cambridge, MA, 1998.

     

    [24] J.J.E. Slotine, W. Li,   "Applied Nonlinear Control " , Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1991.

     

    [25] C.W. Tao, J.S. Taur, M.L. Chan, " Adaptive Fuzzy Terminal Sliding-mode Controller for Linear Systems with Mismatched Time-Varying Uncertainties", IEEE Transaction on Systems, Man, and Cybernetics – Part B:Cybernetics 34 (1), (2004), 255-262.

     

    [26] X.H. Yu, M. Zhihong, " Fast Terminal Sliding-mode Control Design for Nonlinear Dynamical Systems" , IEEE Transaction on Circuits and Systems I, Fundamental Theory and Applications 49 (2) , (2002), 261-264.

     

    [27] R. Lu, J.K. Mills, D. Sun,  " Adaptive Synchronized Control of a Planar Parallel Manipulator: Theory and Experiment" , ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 128 (4), (2006), 982-988.

     

    [28] H.J.C Huijberts, H. Nijmeijer, R.M.A. Willems, " Regulation and Controlled Synchronization for Complex Dynamical Systems", International Journal or Robust and Nonlinear Control, 10(5), (2000), 363-373.

     

    [29] A. Rodriguez-Angeles, H. Nijmeijer," Mutual Synchronization of Robots Via Estimated State Feedback: A Cooperative Approach", IEEE Transaction on Control System Technology, 12(4), (2004), 542-554

     

    [30] K. Miller, R. Clavel, " The Lagrange-Based Model of Delta-4 Robot Dynamics" , Robotersysteme, Springer-Verlag, 8(4), (1992), 49-54.   

     

    [31] M. Ahmadi, "Design, Fabrication and Model Control of a Hexa Parallel Robot" , M.S. Thesis in Mechanical Engineering, Shiraz University, (2009), 2-20.



تحقیق در مورد پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی, مقاله در مورد پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی, پروژه دانشجویی در مورد پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی, پروپوزال در مورد پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی, تز دکترا در مورد پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی, تحقیقات دانشجویی درباره پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی, مقالات دانشجویی درباره پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی, پروژه درباره پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی, گزارش سمینار در مورد پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی, پروژه دانشجویی در مورد پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی, تحقیق دانش آموزی در مورد پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی, مقاله دانش آموزی در مورد پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی, رساله دکترا در مورد پایان نامه دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی

ثبت سفارش
تعداد
عنوان محصول
بانک دانلود پایان نامه رسا تسیس