پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین

word
117
3 MB
32247
1393
کارشناسی ارشد
قیمت: ۱۵,۲۱۰ تومان
دانلود فایل
  • خلاصه
  • فهرست و منابع
  • خلاصه پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین

    پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد (M.Sc )

    1فصل اول : نمای کلی از طرح

    1-1بیان مسئله

    سیستم خلبان خودکار کامل عبارت است از مجموعه سخت افزاری و نرم افزاری که ضمن کنترل پرنده امکان مشاهده موقعیت، سرعت و وضعیت پرنده و همچنین گذر از نقاط راه را فراهم می آورد. سیستم های متداول به طور معمول شامل سنسور اندازه گیری وضعیت (AHRS[1]) و سنسور نشانگر موقعیت ([2]GPS) هستند که حضور سنسور اندازه گیری وضعیت در این مجموعه سبب افزایش قیمت کل مجموعه به میزان قابل ملاحظه ای خواهد شد. ضمن اینکه عدم امکان دسترسی سریع به آن نیز سبب افزایش زمان ساخت مجموعه خواهد شد. با استفاده از داده های موجود GPS و یک سری روابط ریاضی می توان به محاسبه وضعیت پرنده ، یا به عبارتی زوایای غلت[3] ، اوج[4] ، سمت[5] آن پرداخت .

    وجود سیستم ناوبری که تنها با استفاده از سامانه GPS بتواند تمامی نیازهای یک پرنده را به جهت کنترل فراهم نماید این امکان را برای افراد فراهم می سازد تا از این پس بتواند از دغدغه های تهیه سنسورهای مکانیکی و الکترومکانیکی که تا به امروز یکی از گلوگاه های بزرگ صنعت هوافضا محسوب می شود بکاهد و در عوض محصولی تهیه کند که طبق استاندارد های GPS که سال هاست از فرایند طراحی و اصلاح آن می گذرد ، به آن قابلیت ناوبری و هدایت پرنده را بدهد . این سیستم ناوبری ارزان قیمت[6] می تواند به عنوان سیستم پایدارساز و خلبان خودکار در پرنده های بدون سرنشین ارزان قیمت نظیر پرنده های آموزشی، دست پرتاب، هدف و ... مورد استفاده قرار گیرد.

    1-2هدف از طراحی سیستم خلبان خودکار با جی پی اس

    آنچه که به عنوان نتیجه مشخص این تحقیق قابل دفاع است ، عبارت است از ارائه یک روش علمی کاربردی و قابل اجرا که با انجام آن می توان بدون داشتن یک سیستم وضعیت سنج ، اطلاعات ناوبری را تنها با استفاده از یک GPS استخراج نمود . استفاده از چنین روشی در پرنده های بدون سرنشین ارزان قیمت نظیر پرنده های هدف[7] ، آموزشی ، دست پرتاب و میکرو و پرنده های انتحاری یکبار مصرف بسیار مهم و کاربردی جلوه می نماید. 

    1-3دلایل اهمیت حذف سیستم های وضعیت سنج

    در حال حاضر سیستم های ناوبری موجود عموما به صورت GPS/AHRS است که وجود AHRS در آن سبب افزایش قیمت کل مجموعه خواهد شد که در پرنده های ارزان قیمت توجیه اقتصادی ندارد ضمن اینکه به دلیل وارداتی و تحریم بودن اغلب این سنسورها ، دسترسی سریع به آن ممکن نیست لذا سبب افزایش زمان ساخت مجموعه نیز خواهد شد .

    با عنایت به گفتار پیشین ، دلایل گرایش به این تحقیق را می توان به موارد ذیل نسبت داد :

    بالابردن ضریب اطمینان ناوبری در برابر مشکلات رایج  وضعیت سنج های متداول ( ناپایداری و اشباع [8]IMU در حین پرواز )

    کاهش محسوس هزینه های خرید و ساخت سامانه های هدایت و کنترل

    افزایش تولیدات محصولات پهپاد ارزان قیمت به جهت آموزش نیروها و انجام ماموریت های آزمایشی 

    کاهش استهلاک ناوگان هواپیمایی

    قطع وابستگی به خارج ، به جهت تهیه قطعات نظامی که همواره در معرض تحریم قرار دارد ( به دلیل استفاده از محصولات تجاری الکترونیکی که همواره در بازار داخل موجود است)

     

    1-4سوالات کلیدی

    در صنعت آنچه امروزه مورد توجه بسیاراست ، استفاده از ابزارهای عمومی ، برای ساختن تجهیزات جدید می باشد و به آن تکنولوژی [9]COTS اطلاق می شود . از فواید استفاده از این ابزارها می توان به موارد ذیل اشاره کرد :

    به طور معمول از پیدایش آن ها زمان زیادی می گذرد ، بنابراین اصلاحات متعددی بر رویشان اعمال شده است

    نسبت به محصولات مشابه ، به دلیل تولید در تیراژ بالا ، ارزان تر هستند

    همیشه دسترسی به آن ها امکان پذیر است

    کاربر پسند[10] طراحی می شوند

    در مقابل نیز ایراداتی چون موارد زیر به این محصولات وارد است :

    عدم وجود دقت کافی

    عدم وجود مقاومت لازم در برابر پدیده های فیزیکی بیرونی

    قابلیت اطمینان پایین

    محصولات تولیدی در صنعت خلبان خودکار ، همواره به دلیل لزوم ایجاد یک ناوگان مستحکم ، مقاوم و قابل اطمینان ، اکثرا در رده نظامی طراحی می شوند که هزینه ساخت آن ها فوق العاده بالا می باشد . ساخت چنین محصولاتی ، اگرچه در خود ناوگان هوایی امری ضروری ست ، اما در بخش های آموزشی ، پرنده های دست پرتاب[11] ، پرنده های هدف ، چندان ضرورتی ندارد .

    AHRS به عنوان قلب سیستم های ناوبری ، یکی از همین سامانه هاست که در ناوگان هوایی همواره مسئله ساز است . در این تحقیق کوشیده شده تا به این سوالات پاسخ داده شود :

    آیا می توان با استفاده از اطلاعات خروجی یک GPS تخمینی از وضعیت بدنی پرنده داشت ؟

    آیا لختی محاسبات با استفاده از الگوریتم کالمن فیلتر تا جایی کم می شود که بتوان از این اطلاعات در هدایت و کنترل استفاده کرد ؟

    محدودیت های سنسور جدید چیست ؟

    میزان اختلاف اطلاعات محاسبه شده با مقادیر خروجی AHRS چیست ؟

    همچنین برای پیشبرد تحقیق در ابتدا پذیرفته شده است که :

    اطلاعات خروجی لزوما انطباق دقیقی با وضعیت بدنی پرنده ندارد و تا جایی معتبر است که بتوان ماموریت های کلی آموزش و ... را که پیشتر به آن اشاره شد ، پوشش دهد .

    این خلبان خودکار نمی تواند در ماموریت های نظامی حساس به تنهایی مورد استفاده قرار گیرد

    جایگزینی زوایای شبه اوج  و شبه سمت به جای زوایای اوج و سمت مورد نیاز برای هدایت و کنترل در خلبان خودکار

    1-5مدل شبیه سازی شده

    پهپاد انتخابی پرنده تجسسی با وزن خالص 3 کیلوگرم و با دهانه بال 2 متر می باشد . لذا جهت اطمینان از صحت روش کار و دقت آن از این پرنده به عنوان نمونه ی آزمایشی استفاده می شود. مقادیر زوایای غلت و اوج و سمت با استفاده از داده های GPS در شبیه ساز محاسبه شده و با مقادیر اصلی آن مقایسه می شود و در نهایت حلقه های کنترلی بر روی آن اعمال می گردد.

    1-6تعاریف عمومی متغیرها و واژه های کلیدی

    Φ : زاویه غلت (Roll) وسایل پرنده

    ɵ : زاویه اوج (Pitch) وسایل پرنده

    Ψ : زاویه سمت (Heading) وسایل پرنده

    شکل ‏1‌.‌‌1  نمایش دستگاه مختصات بدنی و سایر پارامترها بر روی پرنده.

     

    xb , yb , zb  : محور مختصات بدنی هواپیما[12]

    Vg: بردار سرعت GPS

    γ : زاویه مسیر پرواز

    : زاویه شبه غلت

    1-7اطلاعات مورد نیاز در خلبان خودکار

    حداقل پارامترهایی که بایستی در یک سیستم خلبان خودکار حضور داشته باشند عبارتند از ارتفاع، سرعت، طول جغرافیایی، عرض جغرافیایی، زاویه غلت، زاویه اوج و زاویه سمت پرنده . به غیر از سه مورد آخر سایر پارامترها از GPS مستقیما قابل دریافت است. زاویه شبه سمت[13]  را که توسط GPS فراهم می شود ، با تقریب خوبی می توان به عنوان زاویه سمت مورد استفاده قرار داد . زاویه شبه اوج پرنده که توسط روابط ریاضی و با استفاده از سرعت های زمینی سیستم موقعیت یاب جهانی قابل محاسبه است را با تقریب خوبی می توان به عنوان زاویه اوج در نظر گرفت. زاویه غلت را می توان توسط روابط ریاضی و با استفاده از سرعت های خروجی VNED و شتابها به طور کامل محاسبه کرد که در اینجا فیلتر کالمن، برای برآورد شتاب های تخمینی وارده که با استفاده از اندازه گیری سرعت GPS می باشد، مورد استفاده قرار می گیرد. با تعداد معینی فرض و ساده سازی قابل قبول  ، می توان رابطه ای را میان وضعیت ها و شتاب های وسیله پرنده که از موارد اندازه گیری سرعت GPS برآورد شده است، ایجاد نمود.

    شکل ‏1‌.‌‌2  نحوه محاسبه وضعیت پرنده با استفاده از GPS

    1-8موارد کاربرد خلبان خودکار

    این تحقیق برای شمار عظیمی از خلبان خودکارهای مورد استفاده در کشور قابل اجراست ، در پرنده های باسرنشین سبک و فوق سبک به عنوان سیستم ناوبری و در پهپادهای ارزان قیمت برای استفاده در سیستم های آموزشی، هدف، انتحاری و کاربردی مورد استفاده در صنایع نظامی و صنایع غیر نظامی همچون محیط زیست ، جنگل بانی و راهداری و ... به کاربرده می شود . اکثر هواپیماهای متداول از نظر اصول هدایت و کنترل شبیه به هم هستند و لذا از ساده ترین نوع شیوه های کنترلی می توان آن ها را کنترل کرد .

    1-9نحوه اعتبارسنجی

    همانگونه که پیشتر اشاره شد پهپاد انتخابی پرنده تجسسی با وزن خالص 3 کیلوگرم و با دهانه بال 2 متر می باشد . لذا جهت اطمینان از درست بودن روش کار و دقت آن از این پرنده به عنوان نمونه ی آزمایشی استفاده می شود.

     برای شبیه سازی پرنده ی مذکور از طریق یک بلوک در نرم افزار متلب  پرواز پرنده را شبیه سازی می کنیم[14] . خروجی این شبیه سازی 6 درجه آزادی ، کلیه اطلاعات مربوط به موقعیت ، سرعت و وضعیت پرنده می باشد که با استفاده از مدل نویز گاوس – مارکوف اطلاعات GPS شبیه سازی شده و سپس اطلاعات وضعیت نیز با شیوه بدست آمده در طول تحقیق به زوایای اویلر تبدیل می گردد که به عنوان ورودی به ساختمان هدایت و کنترل داده می شود و سپس با توجه به الگوریتم هدایت و کنترل و همچنین کنترلرهای طراحی شده سیگنال های سطوح کنترلی تولید و در جهت کنترل وسیله به پرنده شبیه سازی شده باز می گردد (

    1-1محدودیت ها و مشکلات

    علاوه بر آنچه به عنوان مزیت های این طرح بدان اشاره شد ، صحبت پیرامون نواقص آن نیز امری بدیهی می نماید . لذا مهمترین مشکل این سامانه وابستگی بیش از حد آن به GPS است تا آنجا که به عنوان تنها سنسور ، نقش کلیدی در بقا یا نابودی پرنده ایفا می کند و از آنجا که مرجع سیستم موقعیت یاب جهانی از ماهواره های غیر بومی است ، لذا کاربرد این وسیله محدود می گردد.

    همچنین از آنجایی که پارامتر سرعت ، عامل تعیین کننده ای در استخراج وضعیت می باشد ، لذا در حالت استاتیک نمی توان از آن استفاده کرد . این در حالیست که تمام تست های زمینی[1] پیش از پرواز که به جهت بررسی وضعیت سلامت پرنده ، کنترل حلقه ها و سایر پارامترها است در حالت استاتیکی می باشد.

    عوامل موثر در کاهش دقت سیستم موقعیت یاب جهانی ، همگی به طور مستقیم در کاستن از کیفیت سامانه طراحی شده ، دخیل است ، همچنین تنظیم ضرائب فیلتر کالمن باید در حین پرواز انجام گردد و این موضوع دست طراحان را تا حدودی بسته نگاه می دارد .

    با وجود تمام این نواقص ، طراحی این سیستم در تمام کاربرد هایی که در گفتار ( 1-3 ) بیان شد ، امکان پذیر و ضروری است .

    Abstract:

     

    This thesis explores the use of velocity information obtained by a Global Positioning System (GPS) receiver to close the aircraft’s flight control loop. A novel framework to synthesize attitude information from GPS velocity vector measurements is discussed.

    These applications rely solely on the information obtained from a single-antenna GPS receiver which makes them affordable to the larger General Aviation aircraft community.

  • فهرست و منابع پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین

    فهرست:

    1    فصل اول : نمای کلی از طرح.. 14

    1-1   بیان مسئله. 14

    1-2   هدف از طراحی سیستم خلبان خودکار با جی پی اس.... 15

    1-3  دلایل اهمیت حذف سیستم های وضعیت سنج.. 15

    1-4  سوالات کلیدی.. 16

    1-5  مدل شبیه سازی شده 17

    1-6   تعاریف عمومی متغیرها و واژه های کلیدی.. 18

    1-7  اطلاعات مورد نیاز در خلبان خودکار 19

    1-8  موارد کاربرد خلبان خودکار 19

    1-9   نحوه اعتبارسنجی.. 20

    1-10  محدودیت ها و مشکلات... 21

    2    فصل دوم : اصول و مبانی تئوریک.... 22

    2-1   منابع خطای سنسور‌های ناوبری اینرسی.. 22

    2-1-1 خطای بایاس... 24

    2-1-2 ضریب مقیاس... 24

    2-1-3 عدم توازن.. 25

    2-1-4 نویز  25

    2-2  سیستم موقعیت یاب جهانی و تشریح خطاهای GPS. 27

    2-2-1 تشریح سیستم تعیین موقعیت جهانی.. 28

    2-2-2 اصول تعیین موقعیت با جی.پی.اس... 31

    2-2-3 شبیه سازی حرکت مداری ماهوارهها 33

    2-2-4 عوامل و پارامترهای خطا در سیستم تعیین موقعیت جهانی.. 34

    2-3  مروری بر تئوری‌‌های تخمین و تلفیق.. 37

    2-3-1 دینامیک فیلتر کالمن.. 37

    2-3-2 الگوریتم فیلتر کالمن.. 38

    2-3-3 محدودیت‌های الگوریتم فیلتر کالمن.. 39

    2-3-4 فیلتر کالمن توسعه یافته. 39

    ·             الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته. 39

    ·             محدودیت‌های الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته. 41

    2-3-5 فیلتر کالمن خنثی.. 42

    ·             انتخاب مجموعه نقاط سیگما 44

    ·             الگوریتم فیلتر کالمن خنثی.. 45

    ·             مزایای فیلتر کالمن خنثی.. 49

    ·             محدودیت‌های فیلتر کالمن خنثی.. 49

    2-3-6 فیلتر کالمن ذره‌ای.. 50

    ·             الگوریتم فیلتر کالمن ذره‌ای.. 51

    2-3-7 فیلتر کالمن مکعب CKF.. 54

    ·             الگوریتم فیلتر کالمن مکعبی.. 54

    2-3-8 جمع بندی و نتیجه گیری.. 56

    2-4  کنترل کننده های تناسبی- انتگرالی- مشتقی (PID) 57

    2-4-1 اساس حلقه کنترلی.. 58

    2-4-2 تئوری کنترل کننده های PID.. 60

    ·             عبارت تناسبی.. 60

    ·             عبارت انتگرالی.. 62

    ·             عبارت مشتقی.. 63

    ·             خلاصه. 65

    2-4-3 تنظیم کردن حلقه. 65

    ·             تنظیم دستی.. 67

    ·             روش زیگلر- نیکلس.... 68

    2-4-4 نرم افزار تنظیم PID.. 69

    2-4-5 اصلاحات الگوریتم PID.. 69

    2-4-6 محدودیت های کنترل PID.. 70

    2-4-7 کنترل اتصال سری.. 71

    2-4-8 انجام کنترل PID فیزیکی.. 72

    2-4-9 پیاده سازی روش PID با زبان برنامه نویسی.. 73

    3   فصل سوم : استخراج معادلات ناوبری.. 74

    3-1  مقدمه  74

    3-2  کاربرد فیلتر کالمن در گردآوری اطلاعات شتاب... 75

    3-2-1 فیلتر کالمن داخلی جی پی اس... 75

    3-2-2 فیلتر کالمن خارجی جی پی اس... 78

    3-2-3 محاسبه تابع انتقال شتاب.. 80

    3-3 محاسبه زوایای شبه وضعیت... 83

    3-4 پیاده سازی با زبان برنامه نویسی C.. 87

    4   فصل چهارم : شبیه سازی.. 88

    4-1  مقدمه  88

    4-2  شبیه سازی هواپیما در نرم افزار Aerosim... 90

    4-2-1 بلوک ارتباط با دسته فرمان.. 93

    4-2-2 مجموعه هواپیمای کامل.. 94

    ·             مجموعه شتاب کل ( Total Acceleration ) 97

    ·             مجموعه نیروها (Forces ) 98

    ·             مجموعه سینماتیک (Kinematics ) 99

    ·             مجموعه ناوبری (Navigation ) 100

    4-2-3 مجموعه ارتباط بصری.. 101

    ·             بلوک رابط FS. 101

    ·             بلوک رابطFlight Gear. 103

    4-3 شبیه سازی سفت افزار خلبان خودکار در متلب... 105

    4-3-1 تعیین مشخصات خلبان خودکار 111

    ·             مشخصات کنترل کننده حرکت سمتی.. 111

    ·             مشخصات کنترل‌‌کننده ارتفاع. 115

    4-4  شبیه سازی سیستم وضعیت سنج بدون AHRS. 117

    5   فصل پنجم : نتیجه گیری وپیشنهادات... 129

    5-1  مقدمه  129

    5-2  ارزیابی، تحلیل و نتیجه‌گیری.. 129

    5-3 پیشنهاد برای کارهای آینده 130

    * منابع و مراجع.. 131

    * نمایه. 133

     

     

    منبع:

    [1] Amonlirdviman, K. (1998),” Experimental Evaluation of Trajectory Guidance Systems Using Single Antenna GPS”, Final Research Report 16.622, Dec. 8 .

    [2] Axelrad, P., and Brown, R.G. (1996), “GPS Navigation Algorithms, GPS: Theory and Application, ed. Parkinson and Spilker”, AIAA Progress in Astronautics and Aeronautics Vol. 163, pp. 409-433.

    [3] Dan’Simon. “Optimal State Estimation Kalman, Hinf”, Nonlinear Approaches. 1nd Edition, New York: Wiley & Sons, 2006.

    [4] Bock, Y., 1996. Reference System. In: Teunissen, P J G. and Kleusberg, A. (Eds.), GPS for Geodesy, Springer.

    [5] Titterton’ D.H. and Weston’ J.L.”Strapdown Inertial Navigation Technology”. 2nd Edition, AIAA, 2004.

    [6] Aggarwal’P., Syed’Zainab. Jitendra.”MEMS-Based Integrated Navigation”. 1nd Edition, Artech House, 2010.

    [7] Zhang’ Xin. Li’ Yong.”Allan Variance Analysis on Error Characters of MEMS Inertial Sensor for FPGA-based GPS/INS System”, Thesis New South Wales University,Australia, 2009.

    [8] Gebre-Egziabher, D., Hayward, R.C., and Powell, J.D. (1998),”A Low-Cost GPS/Inertial Attitude Heading Reference System (AHRS) for General Aviation Applications”, IEEE PLANS 98, Palm Springs, CA, April 20-23, pp. 518-525.

    [9] Gaylor’ D. Edvard. “Integrated GPS/INS Navigation System Design for Autonomous Spacecraft Rendezvous “For Degree of Doctor of Philosophy The University of Texas At Austin, 2003.

    [10] Burgers’ G. and Leeuwen J’ and Evensen’ G. "Analysis scheme in the ensemble Kalman filter", IEEE, 1998.

    [11] Henderson, R.O. (1997), “A Study of GPS Based Attitude Indicators and Instrument Update Rates”, AIAA Mid-Atlantic Region I Student Conference, Old Dominion University , April.

    [12] Wan’ E.A. and Merwe R’. “The unscented Kalman filter for nonlinear in Adaptive Systems estimation”, IEEE, 2000.

    [13] Arasaratnam’ I.”Cubature Kalman Filtering: Theory & Application”, P.h.D Thesis McMaster University, 2009.

    [14] Kornfeld, R.P., Hansman, R.J., and Deyst, J.J. (1998b),” Preliminary Flight Tests of Pseudo-Attitude Using Single-Antenna GPS Sensing ”, 17th Digital Avionics Systems Conference (DASC),31 Oct.-6 Nov.,Bellevue,WA.

    [15] Arasaratnam’ I. And Haykin’ S.”Cubature Kalman Filtering: Automatic Control”, IEEE, 2009.

    [16] Gam’ C.”RADAR update strap-down inertial midcours guidance performance analysis for missiles”. AIAA, 1979.

    [17] Dan’Simon.”Optimal State Estimation Kalman, Hinf, Nonlinear Approaches”. 1nd Edition, New York: Wiley & Sons, 2006.



تحقیق در مورد پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین, مقاله در مورد پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین, پروژه دانشجویی در مورد پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین, پروپوزال در مورد پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین, تز دکترا در مورد پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین, تحقیقات دانشجویی درباره پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین, مقالات دانشجویی درباره پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین, پروژه درباره پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین, گزارش سمینار در مورد پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین, پروژه دانشجویی در مورد پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین, تحقیق دانش آموزی در مورد پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین, مقاله دانش آموزی در مورد پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین, رساله دکترا در مورد پایان نامه طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیما های بدون سرنشین

ثبت سفارش
تعداد
عنوان محصول
بانک دانلود پایان نامه رسا تسیس